北京小马智行科技有限公司

北京小马智行科技有限公司（英文名：Pony.ai）简称“小马智行”，是中国首家在北京和广州开展全车无人自动驾驶出行服务的公司，也是中国首批在四大一线城市落地自动驾驶无人化测试的公司。^[4][5][1]该公司位于北京市海淀区，法定代表人张宁，首席执行官为彭军。^[3][2]

小马智行于2016年12月19日成立，^[2]2017年10月，该公司建立广州研发中心，并于2018年2月与广汽集团签订全面战略合作协议；在广州落地中国首支常态化运行的自动驾驶车队。在2019年4月，该公司宣布布局自动驾驶长途货运领域。并在同年8月与丰田建立合作，共同研发自动驾驶技术。到2020年，小马智行完成了4.62亿美元B轮融资。并于同年12月获得广东首张自动驾驶卡车测试牌照。^[3]2021年2月，小马智行的PonyAlpha X自动驾驶汽车从标准化产线批量下线；该公司完成3.67亿美元C轮融资。2022年6月，小马智行获得广州市首个自动驾驶混行示范运营资格，在南沙运营的PonyPilot+正式开启了收费运营。2023年，小马智行宣布三条智能驾驶业务产品线，涵盖软件系统方案、域控制器、数据闭环工具链。2024年2月，搭载小马智行第六代L4自动驾驶软硬件系统的丰田赛那自动驾驶乘用车（Robotaxi）车型获准在北京开启自动驾驶载人示范应用。^[6][3][7]2024年4月，小马智行与丰田合资的骓丰智能科技（广州）有限公司成立，注册资本7.98亿。^[8]小马智行以“虚拟司机”技术为主干，搭建起三大核心业务：自动驾驶出行服务、自动驾驶卡车、乘用车智能驾驶业务；^[6]在广东、北京等地取得了自动驾驶卡车道路测试许可和货运道路运输经营许可。^[7]2024年11月27日，小马智行在纳斯达克挂牌上市，此次IPO对应市值为50亿美元（约为人民币360亿元）。^[9]

2019年6月11日，小马智行入选“2019福布斯中国最具创新力企业榜”。^[10]2023年，小马智行入选“2023自动驾驶企业排行榜”第6位；^[11]“2023汽车智能服务企业TOP50榜单”第9位。^[12]2024年4月，小马智行入选“2024福布斯中国人工智能科技企业”。^[13]

2016年12月，小马智行成立，并建立硅谷研发中心。2017年3月，小马智行获得美国加州自动驾驶路测牌照，开启公开道路测试；后于10月建立广州研发中心。^[3]

2018年2月，小马智行与广汽集团签订全面战略合作协议；在广州落地中国首支常态化运行的自动驾驶车队。6月，获得北京T3级别自动驾驶测试牌照。并在9月发布自动驾驶软硬件系统PonyAlpha，亮相首届世界人工智能大会。12月推出中国首个Robotaxi自动驾驶出行服务PonyPilot。^[3]

在2019年4月，小马智行宣布布局自动驾驶长途货运领域。6月，获得美国加州自动驾驶出行服务许可以及广州市首批自动驾驶路测牌照；后在8月与丰田建立合作，共同研发自动驾驶技术。10月时与现代合作推出加州首个面向公众的自动驾驶出行服务。在11月，其自动驾驶测试总里程突破100万公里。^[3]

2020年2月，小马智行完成4.62亿美元B轮融资，包括丰田4亿美元战略投资。4月与电商亚米网合作。在5月，小马智行获得北京自动驾驶载人测试牌照。后于7月建立上海研发中心，11月时发布标准化产线，推出自动驾驶系统PonyAlpha X；与一汽在自动驾驶技术领域建立合作。同年12月，获广东首张自动驾驶卡车测试牌照。^[3]

2021年2月PonyAlpha X自动驾驶汽车从标准化产线批量下线；完成3.67亿美元C轮融资。3月宣布卡车业务品牌名小马智卡（PonyTron）。4月时，小马智卡宣布与采埃孚商用车合作。5月获得加州全无人自动驾驶测试许可、货运道路运输经营许可证，开展自动驾驶卡车商业营运。在6月，全无人自动驾驶车辆加入广州PonyPilot+车队。后于7月获得北京首批自动驾驶卡车测试牌照，以及北京智能网联汽车政策先行区乘用车及卡车首批高速公路测试许可；10月时，小马智行获准在北京开展自动驾驶无人化测试。并于11月获准在京开启自动驾驶出行服务商业化试点；小马智行与如祺出行达成合作，推动自动驾驶出行服务商业化落地；建立深圳研发中心。12月，小马智行完成在中国的自动驾驶卡车公开高速路首测；并获深圳智能网联汽车道路测试牌照。^[3]

2022年1月，小马智行发布第六代面向车规级量产的自动驾驶软硬件系统设计；并与英伟达加深合作，推出自研车规级计算单元。同年3月，小马智行与中国外运合作的合资公司青骓物流（CYANTRON）注册成立；同月小马智行与四维图新达成战略合作，聚焦智能驾驶软硬件解决方案、高精度地图及定位等领域；在该月小马智行完成D轮融资的首次交割，估值达85亿美元。4月，小马智行获准在京开启自动驾驶无人化示范应用，并与如祺出行签订战略合作及投资协议，共建自动驾驶出行服务车队。成为中国首个获得出租车经营许可的自动驾驶公司。5月，小马智行自动驾驶出行服务在深圳开启。后于6月获得广州市首个自动驾驶出租车及物流车示范运营资格。在7月时，小马智行获准在京开启无人化出行服务商业化试点，并与三一重卡达成深度合作，打造自动驾驶重卡品牌。同年9月，小马智行获得ISO 26262:2018汽车功能安全ASIL-D流程认证，并与上汽集团人工智能实验室开启合作，推进无人驾驶技术应用落地；后于10月与速腾聚创开展战略合作，基于RS-LiDAR-M1平台共研定制激光雷达。小马智行的第三代自动驾驶卡车系统于当年11月发布，由一骥智卡首款智能重卡搭载下线，同月，小马智行与中国外运、三一集团成立战略联盟，打造“技术+车辆+场景”黄金三角，还获准在京开启自动驾驶前排无人测试。12月搭载于广汽AION LX Plus车型的第六代自动驾驶系统入选广州智能网联汽车第二批车型目录，12月获准在京开启全车无人（车外远程）测试。^[3]

2023年1月，小马智行与地平线达成战略合作，打造智驾产品。并在同月宣布成立乘用车智能驾驶事业部，发布三大产品线小马识途、方载、苍穹。在3月，小马智行获准在北京开启全车无人自动驾驶出行服务，并与新石器、美团达成战略合作，向其交付方载系列域控制器。同年4月，搭载第六代自动驾驶乘用车系统的全新一代Robotaxi车型在北京、广州上路测试；在该月还获得了广州市首个远程载客测试许可，开启车内无安全员自动驾驶出行服务。5月，小马智行与锦江出租达成合作，开展智能出租示范运营活动，并获深圳市级智能网联汽车无人测试许可，开启自动驾驶无人化测试。在6月，小马智行与深圳前海管理局、如祺出行达成合作，共同推动自动驾驶商业化试点运营，在该月完成了业内首个10小时全无人驾驶双城直播。7月，小马智行获得上海浦东首批“无驾驶人”道路测试许可，开启自动驾驶无人化测试。在8月，小马智行与丰田中国、广汽丰田成立合资公司，推动L4级自动驾驶前装量产，后获准开启全车无人自动驾驶出行服务的商业化试点。同年9月，小马智行开启北京首都机场和大兴机场自动驾驶接驳测试，成为北京首家获准开启自动驾驶卡车示范应用的企业，小马智行与中国外运携手提供示范性货运服务；并在当月，获得深圳市级首个无人化示范应用许可，开启自动驾驶无人化出行服务。10月，小马智行与阿布扎比投资局合作，加入阿布扎比智能驾驶汽车产业集群（SAVI），获准在亚斯岛开展路测，并在该月获沙特新未来城1亿美元投资，计划成立合资公司。11月，小马智行与丰田发布首款纯电自动驾驶出租车概念车，车载小马智行第七代自动驾驶系统，在当月，小马智行还获得了广州市首个自动驾驶卡车编队行驶测试牌照。11月时，小马智行第六代自动驾驶车型获得广州远程载客测试许可，在手机App及车内HMI上线全无人交互功能。同年12月，小马智行获得广州市南沙区智能网汽车无人商业化混行试点，开启全无人Robotaxi收费。^[3]

2024年1月，小马智行获得中国首个跨省自动驾驶重卡许可，开启京津塘高速示范应用；同时首个获准在北京开启自动驾驶卡车商业化运营。2月，第六代Robotaxi车型获准在北京开启全无人驾驶出行服务，首批获准开启大兴机场自动驾驶载客示范应用；在3月，小马智行与卢森堡签署自动驾驶合作谅解备忘录，还与韩国GemVaxLink成立合资公司，推进韩国自动驾驶布局；^[3]4月22日，证监会发布关于小马智行股份有限公司（下称“小马智行”）境外发行上市备案通知书；小马智行上市的目的地为纳斯达克证券交易所或纽约证券交易所，拟发行普通股数量不超过9814.95万股；^[14]同月，小马智行与丰田合资的骓丰智能科技（广州）有限公司成立，注册资本7.98亿。广州小马慧行科技有限公司、丰田汽车（中国）投资有限公司、广汽丰田汽车有限公司分别持股50%、32.77%、17.23%。^[8]北京时间11月27日晚，小马智行在纳斯达克挂牌上市，成为自动驾驶出租车全球第一股。此次IPO对应市值为50亿美元（约为人民币360亿元），成为2024年年末最大赴美IPO。^[9]

参考资料^[1]

股东认缴出资额认缴出资时间李衡宇10万(元)2043年12月31日楼天城4,900万(元)2043年12月31日唐丰珩3,090万(元)2043年12月31日王皓俊1,000万(元)2024年12月31日许素萍500万(元)2043年12月31日周筠500万(元)2043年12月31日

参考资料^[15]

技术开发、技术推广、技术转让、技术咨询、技术服务；技术检测；计算机系统服务；基础软件服务，应用软件服务；软件开发；软件咨询；工程和技术研究与试验发展；产品设计；模型设计；数据处理（数据处理中的银行卡中心、PUE值在1.4以上的云计算数据中心除外）；供应链管理；企业管理咨询；会议服务；承办展览展示活动；销售自行开发后的产品、通讯设备、电子产品、机械设备、计算机、软件及辅助设备、汽车、汽车零配件、仪器仪表；机械设备租赁（不含汽车租赁）；汽车租赁（不含九座以上的客车）；货物进出口、代理进出口、技术进出口。^[2]

小马智行的自动驾驶出行服务（Robotaxi）与高阶自动驾驶技术迭代相连，全车无人的测试及运营。在北京、上海、广州、深圳的市民能够使用PonyPilot+。^[6]

小马智行的自动驾驶搭配传统物流，对于物流行业长期存在劳动力短缺、管理分散、经营粗放等痛点，自动驾驶及智慧物流平台技术研究未来物流生态。^[6]

2023年1月，小马智行正式宣布三条智能驾驶业务产品线，涵盖软件系统方案、域控制器、数据闭环工具链，均已取得定点，开始量产交付。^[6]

小马智行推出三款驾智能驾驶方案：PonyClassic，PonyPro以及PonyUltra，提供差异化的参考硬件配置。三款方案均基于小马智行的多项业内领先的技术突破，于2023年正式上市。^[6]

从性能、成本、可靠性出发，小马智行打造出智能驾驶的车规级域控“方载”。赋能城市驾驶、无人配送、环卫、港口和矿区等场景。方载具有基于NVIDIA DRIVE Orin芯片的域控制器，硬件性能磨合到最佳状态，同时在积极布局适配其他芯片及域控平台。且通过了汽车功能安全ASIL-D开发流程认证与国际质量体系认证。^[6]

小马智行推出的工具链产品“苍穹”，服务汽车厂商、Tier1等客户，助其充分挖掘数据价值，快速提升智驾系统能力。苍穹可覆盖两大核心需求，一是研发测试阶段的全量数据闭环，二是量产阶段基于影子模式的数据闭环。^[6]

在2022年的如祺出行A轮融资中，小马智行作为跟投方出现在了投资机构名单里。在2023年10月，小马智行宣布获得沙特阿拉伯王国新未来城（NEOM）及旗下投资基金NIF（NEOM Investment Fund）的1亿美元投资；多轮融资之后，小马智行的整体估值达到了85亿美元。截至2024年4月，小马智行共获得9轮融资，累计公开融资金额超11亿美元，投资方包括红杉中国、IDG资本、君联资本、招商资本、五源资本等。^[27]

2022年7月，小马智行以侵犯商业秘密为由，将前技术人员潘震皓、孙又晗及其所经营的擎天智卡公司诉至北京知识产权法院。而2023年4月，擎天智卡对小马智行提起反诉，理由为“小马智行滥用知识产权、不正当竞争”。^[41][42]

2023年6月9日晚，北京擎天智卡科技有限公司与北京小马智行科技有限公司发布联合声明称，针对此前各自发起的知识产权相关诉讼，双方经过沟通协商，达成和解。双方各自撤回针对对方的相关诉讼，并不再就此事发表任何评论。^[42]